Oct-03-2023, 09:42 AM
Hi, I've got a problem with my code, I have to stop while loop in 244 line using varible from opcua server. It works, but when i using this method my im show function from cv2 doesn't works, I mean when it is displaying the windows which are displaying are in "Not Responding" status. But when I change condition in IF in 244 line to: if cv2.waitkey(1) & 0xFF == ord('q'). Then it works i mean the captured frames are displaying without any problems. I paste a demo code down bellow.
demo.py (Size: 17.99 KB / Downloads: 146)
import cv2
import numpy as np
from opcua import Client, ua
done = 0
opc_load = 0
# <=========================> Import co-ordinates form coord.txt <=========================>
with open('C:/Users/An-kop/.vscode/Objects_detection/dist/get_position_cap/coord.txt', 'r') as file:
lines = file.readlines()
# <=========================> Defining OPC UA Server IP <=========================>
client = Client("opc.tcp://localhost:2137")
# <=========================> Set variables based on the read coordinates <=========================>
if len(lines) == 6:
frameWidth = int(lines[0].split(': ')[1].strip())
frameHeight = int(lines[1].split(': ')[1].strip())
top_left_x = int(lines[2].split(': ')[1].strip())
top_left_y = int(lines[3].split(': ')[1].strip())
bottom_right_x = int(lines[4].split(': ')[1].strip())
bottom_right_y = int(lines[5].split(': ')[1].strip())
else:
print("Plik coord.txt nie zawiera oczekiwanych danych.")
# <=========================> Definint the captured image and its size <=========================>
cap = cv2.VideoCapture(0)
cap.set(cv2.CAP_PROP_FRAME_WIDTH, frameWidth)
cap.set(cv2.CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, frameHeight)
def empty(a):
pass
# <=========================> Defining stack images function <=========================>
def stackImages(scale, imgArray):
rows = len(imgArray)
cols = len(imgArray[0])
rowsAvailable = isinstance(imgArray[0], list)
width = imgArray[0][0].shape[1]
height = imgArray[0][0].shape[1]
if rowsAvailable:
for x in range(0, rows):
for y in range(0, cols):
if imgArray[x][y].shape[:2] == imgArray[0][0].shape[2]:
imgArray[x][y] = cv2.resize(imgArray[x][y], (0, 0), None, scale, scale)
else:
imgArray[x][y] = cv2.resize(imgArray[x][y], (imgArray[0][0].shape[1], imgArray[0][0].shape[0]), None, scale, scale)
if len(imgArray[x][y].shape) ==2: imgArray[x][y] = cv2.cvtColor(imgArray[x][y], cv2.COLOR_GRAY2BGR)
imageBlank = np.zeros((height, width, 3), np.uint8)
hor = [imageBlank] * rows
hor_con = [imageBlank] * rows
for x in range (0,rows):
hor[x] = np.hstack(imgArray[x])
ver = np.vstack(hor)
else:
for x in range(0, rows):
if imgArray[x].shape[:2] == imgArray[0].shape[:2]:
imgArray[x] = cv2.resize(imgArray[x], (0, 0), None, scale, scale)
else:
imgArray[x] = cv2.resize(imgArray[x], (imgArray[0].shape[1], imgArray[0].shape[0]), None, scale, scale)
if len(imgArray[x].shape) == 2: imgArray[x] = cv2.cvtColor(imgArray[x], cv2.COLOR_GRAY2BGR)
hor = np.hstack(imgArray)
ver = hor
return ver
# <=========================> Defining getting contours function <=========================>
def getContours(img, imgContour):
global area, approx, areaMin, w2, h2, contours, closed
contours, hierarchy = cv2.findContours(img, cv2.RETR_EXTERNAL, cv2.CHAIN_APPROX_NONE)
maxArea = 0
maxContourIndex = -1
for i, cnt in enumerate(contours):
area = cv2.contourArea(cnt)
rect = cv2.minAreaRect(cnt)
(x2, y2), (w2, h2), angle = rect
areaMin = cv2.getTrackbarPos("Area", "Params")
box = cv2.boxPoints(rect)
box = np.int0(box)
# cv2.polylines(img, [box], True, (255, 0, 0), 1)
# print(box)
if area > areaMin:
if area > maxArea:
maxArea = area
maxContourIndex = i
if maxContourIndex != -1:
closed = True
cnt = contours[maxContourIndex]
cv2.drawContours(imgContour, [box], -1, (255, 0, 255), 2)
peri = cv2.arcLength(cnt, True)
approx = cv2.approxPolyDP(cnt, 0.02 * peri, True)
# print(len(approx))
# print("areafor: ", int(maxArea))
x, y, w, h = cv2.boundingRect(approx)
cv2.rectangle(imgContour, (x, y), (x + w, y + h), (0, 255, 0), 3)
# cv2.putText(imgContour, "Points: " + str(len(approx)), (x + w + 20, y + 20), cv2.FONT_HERSHEY_COMPLEX, .7,
# (0, 255, 0), 2)
# cv2.putText(imgContour, "Area: " + str(int(maxArea)), (x + w + 20, y + 45), cv2.FONT_HERSHEY_COMPLEX, 0.7,
# (0, 255, 0), 2)
else:
closed = False
# <=========================> Defining OPC UA operations <=========================>
def read_input_value(node_id):
client_node = client.get_node(node_id) # get node
client_node_value = client_node.get_value() # read node value
# print("Value of : " + str(client_node) + ' : ' + str(client_node_value))
# client.disconnect()
return str(client_node_value)
def write_value_int(node_id, value):
client_node = client.get_node(node_id) # get node
client_node_value = value
client_node_dv = ua.DataValue(ua.Variant(client_node_value, ua.VariantType.Int16))
client_node.set_value(client_node_dv)
# print("Value of : " + str(client_node) + ' : ' + str(client_node_value))
# client.disconnect()
def write_value_bool(node_id, value):
client_node = client.get_node(node_id) # get node
client_node_value = value
client_node_dv = ua.DataValue(ua.Variant(client_node_value, ua.VariantType.Boolean))
client_node.set_value(client_node_dv)
# print("Value of : " + str(client_node) + ' : ' + str(client_node_value))
# client.disconnect()
# <=========================> First defining thresholds <=========================>
cv2.namedWindow("Params")
cv2.resizeWindow("Params", 640, 270)
cv2.createTrackbar("Threshold1", "Params", 255, 255, empty)
cv2.createTrackbar("Threshold2", "Params", 150, 255, empty)
cv2.createTrackbar("Area", "Params", 6000, 10000, empty)
cv2.createTrackbar("W_MIN", "Params", 5, 500, empty)
cv2.createTrackbar("W_MAX", "Params", 5, 500, empty)
cv2.createTrackbar("H_MIN", "Params", 5, 100, empty)
cv2.createTrackbar("H_MAX", "Params", 5, 100, empty)
threshold1 = cv2.getTrackbarPos("Threshold1", "Params")
threshold2 = cv2.getTrackbarPos("Threshold2", "Params")
area = cv2.getTrackbarPos("Area", "Params")
w_min = cv2.getTrackbarPos("W_MIN", "Params")
w_max = cv2.getTrackbarPos("W_MAX", "Params")
h_min = cv2.getTrackbarPos("H_MIN", "Params")
h_max = cv2.getTrackbarPos("H_MAX", "Params")
cv2.destroyAllWindows()
# <=========================> While loop in which are creating parameters window <=========================>
while True:
cv2.namedWindow("Params")
cv2.resizeWindow("Params", 640, 270)
cv2.createTrackbar("Threshold1", "Params", threshold1, 255, empty)
cv2.createTrackbar("Threshold2", "Params", threshold2, 255, empty)
cv2.createTrackbar("Area", "Params", area, 10000, empty)
cv2.createTrackbar("W_MIN", "Params", w_min, 500, empty)
cv2.createTrackbar("W_MAX", "Params", w_max, 500, empty)
cv2.createTrackbar("H_MIN", "Params", h_min, 100, empty)
cv2.createTrackbar("H_MAX", "Params", h_max, 100, empty)
if done == 0:
# <=========================> Main while loop <=========================>
while True:
success, frame = cap.read()
img = frame[top_left_y:bottom_right_y, top_left_x:bottom_right_x]
imgContour = img.copy()
imgBlur = cv2.GaussianBlur(img, (7,7), 1)
imgGray = cv2.cvtColor(imgBlur, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
threshold1 = cv2.getTrackbarPos("Threshold1", "Params")
threshold2 = cv2.getTrackbarPos("Threshold2", "Params")
imgCanny = cv2.Canny(imgGray, threshold1, threshold2)
kernel = np.ones((2, 2))
imgDil = cv2.dilate(imgCanny, kernel, iterations=1)
getContours(imgDil, imgContour)
rImg = cv2.resize(img,(0,0),None,0.7,0.7)
rImgDil = cv2.resize(imgDil,(0,0),None,0.7,0.7)
rImgContour = cv2.resize(imgContour,(0,0),None,0.7,0.7)
imgStack = stackImages(0, ([rImg, rImgDil, rImgContour],))
cv2.imshow("Result", imgStack)
print("area: ", (int(area)))
# print("cval: ", cval)
area = cv2.getTrackbarPos("Area", "Params")
w_min = cv2.getTrackbarPos("W_MIN", "Params")
w_max = cv2.getTrackbarPos("W_MAX", "Params")
h_min = cv2.getTrackbarPos("H_MIN", "Params")
h_max = cv2.getTrackbarPos("H_MAX", "Params")
t_w2 = w2
t_h2 = h2
# print(closed)
if t_h2 > t_w2:
w2 = t_h2
h2 = t_w2
else:
w2 = t_w2
h2 = t_h2
print("Szerokośc: ", int(w2))
print("Wysokość: ", int(h2))
if opc_load == 0:
while True:
if __name__ == "__main__":
client = Client("opc.tcp://localhost:2137")
try:
client.connect()
root = client.get_root_node()
print("Połączono: Objects root node is: ", root)
opc_load = 1
break
finally:
print(opc_load)
pass
check = read_input_value('ns=6;s=::AsGlobalPV:Check')
if check == 'True':
done = 1
# cv2.destroyAllWindows()
cv2.imwrite("./image/stack.jpg", imgStack)
show = cv2.imread('./image/stack.jpg')
cv2.destroyAllWindows()
break
else:
pass
# if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):
# done = 1
# break
# <=========================> Conditional statements confirming the state of the pallet <=========================>
while True:
cv2.imshow("Control", show)
if closed is True:
if done == 1 and (int(w2) < 130 and int(h2) < 15):
print(f"Domknięcie konturu: {closed}")
print(f"Aktualna szerokość: {w2}")
print(f"Aktualna wysokość: {h2}")
print(f"Szerokość badanej powierzchni NIE mieści się w tolerancji: {w_min} - {w_max}")
print(f"Wysokość badanej powierzchni NIE mieści się w tolerancji: {h_min} - {h_max}")
confirmation1 = input("Obiektyw kamery może być czymś zakryty, lub zabrudzony, przemyj go i wpisz 'ok'/'nok' w zależności od stanu palety: ")
elif done == 1 and (int(w2) >= w_min and int(w2) <= w_max) and (int(h2) >= h_min and int(h2) <= h_max):
print(f"Domknięcie konturu: {closed}")
print(f"Aktualna szerokość: {w2}")
print(f"Aktualna wysokość: {h2}")
print(f"Szerokość badanej powierzchni mieści się w tolerancji: {w_min} - {w_max}")
print(f"Wysokość badanej poweirzchni mieści się w tolerancj: {h_min} - {h_max}")
input("Wciśnij ENTER")
print("ZWROTKA DO STAROWNIKA DAJĄCA SYGNAŁ DO DALSZEJ PRACY")
done = 0
break
elif done == 1 and (int(w2) < w_min or int(w2) > w_max) and (int(h2) < h_min or int(h2) > h_max) and (int(w2) >= 130 and int(h2) >= 15):
print(f"Domknięcie konturu: {closed}")
print(f"Aktualna szerokość: {w2}")
print(f"Aktualna wysokość: {h2}")
print(f"Szerokość badanej powierzchni NIE mieści się w tolerancji: {w_min} - {w_max}")
print(f"Wysokość badanej powierzchni NIE mieści się w tolerancji: {h_min} - {h_max}")
print("ZWROTKA DO STEROWNIKA DO OCZEKIWANIA")
confirmation1 = input("Paleta podczas następnego ruchu może uszkodzić układ. Wpisz 'ok'/'nok' w zależności od stanu palety: ")
temp = 1
elif temp == 0 and done == 1:
if (int(w2) < w_min or int(w2) > w_max) and (int(h2) >= h_min and int(h2) <= h_max):
print(f"Domknięcie konturu: {closed}")
print(f"Aktualna szerokość: {w2}")
print(f"Aktualna wysokość: {h2}")
print(f"Szerokość badanej powierzchni NIE mieści się w tolerancji: {w_min} - {w_max}")
print(f"Wysokość badanej powierzchni mieści się w tolerancj: {h_min} - {h_max}")
print("ZWROTKA DO STEROWNIKA DO OCZEKIWANIA")
confirmation1 = input("Paleta podczas następnego ruchu może uszkodzić układ. Wpisz 'ok'/'nok' w zależności od stanu palety: ")
temp = 0
elif (int(h2) < h_min or int(h2) > h_max) and (int(w2) < w_min or int(w2) > w_max):
print(f"Domknięcie konturu: {closed}")
print(f"Aktualna szerokość: {w2}")
print(f"Aktualna wysokość: {h2}")
print(f"Szerokość badanej poweirzchni mieści się w tolerancji: {w_min} - {w_max}")
print(f"Wysokość badanej powierzchni NIE mieści się w tolerancji: {h_min} - {h_max}")
print("ZWROTKA DO STEROWNIKA DO OCZEKIWANIA")
confirmation1 = input("Paleta podczas następnego ruchu może uszkodzić układ. Wpisz 'ok'/'nok' w zależności od stanu palety: ")
temp = 0
if confirmation1 == str('ok'):
print("ZWROTKA DO STEROWNIKA DAJĄCA SYGNAŁ DO DALSZEJ PRACY")
cv2.destroyAllWindows()
done = 0
break
elif confirmation1 == str('nok'):
print("ZWROTKA DO STEROWNIKA DAJĄCA SYGNAŁ DO USUNIĘCIA PALETY")
cv2.destroyAllWindows()
done = 0
break
else:
if done == 1 and (int(w2) < 130 and int(h2) < 15):
print(f"Domknięcie konturu: {closed}")
print(f"Aktualna szerokość: {w2}")
print(f"Aktualna wysokość: {h2}")
print(f"Szerokość badanej powierzchni NIE mieści się w tolerancji: {w_min} - {w_max}")
print(f"Wysokość badanej powierzchni NIE mieści się w tolerancji: {h_min} - {h_max}")
confirmation2 = input("Obiektyw kamery może być czymś zakryty, lub zabrudzony, przemyj go i wpisz 'ok'/'nok' w zależności od stanu palety: ")
elif done == 1 and (int(w2) < w_min or int(w2)) > w_max and ((int(h2) < h_min or int(h2) > h_max)) and (int(w2) >= 130 and int(h2) >= 15):
print(f"Domknięcie konturu: {closed}")
print(f"Aktualna szerokość: {w2}")
print(f"Aktualna wysokość: {h2}")
print(f"Szerokość badanej powierzchni NIE mieści się w tolerancji: {w_min} - {w_max}")
print(f"Wysokość badanej powierzchni NIE mieści się w tolerancji: {h_min} - {h_max}")
input("Wciśnij ENTER")
print("ZWROTKA DO STEROWNIKA DAJĄCA SYGNAŁ DO USUNIĘCIA PALETY")
cv2.destroyAllWindows()
done = 0
break
elif done == 1 and (int(w2) >= w_min and int(w2) <= w_max) and (int(h2) >= h_min and int(h2) <= h_max):
print(f"Domknięcie konturu: {closed}")
print(f"Aktualna szerokość: {w2}")
print(f"Aktualna wysokość: {h2}")
print(f"Szerokość badaniej powierzchni mieście się w tolerancji: {w_min} - {w_max}")
print(f"Wysokość badanej powierzchni mieści się w tolernacji {h_min} - {h_max}")
print("ZWROTKA DO STEROWNIKA DO OCZEKIWANIA")
confirmation2 = input("Paleta podczas następnego ruchu może uszkodzić układ. Wpisz 'ok'/'nok' w zależności od stanu palety: ")
elif done == 1:
if (int(w2) < w_min or int(w2) > w_max) and (int(h2) >= h_min and int(h2) <= h_max):
print(f"Domknięcie konturu: {closed}")
print(f"Aktualna szerokość: {w2}")
print(f"Aktualna wysokość: {h2}")
print(f"Szerokość badanej powierzchni NIE mieści się w tolerancji: {w_min} - {w_max}")
print(f"Wysokość badanej powierzchni mieści się w tolerancji: {h_min} - {h_max}")
print("ZWROTKA DO STEROWNIKA DO OCZEKIWANIA")
confirmation2 = input("Paleta podczas następnego ruchu może uszkodzić układ. Wpisz 'ok'/'nok' w zależności od stanu palety: ")
temp = 0
elif (int(h2) < h_min or int(h2) > h_max) and (int(w2) < w_min or int(w2) > w_max):
print(f"Domknięcie konturu: {closed}")
print(f"Aktualna szerokość: {w2}")
print(f"Aktualna wysokość: {h2}")
print(f"Szerokość badanej powierzchni mieści się w tolerancji: {w_min} - {w_max}")
print(f"Wysokość badanej powierzchni NIE mieści się w tolerancji: {h_min} - {h_max}")
print("ZWROTKA DO STEROWNIKA DO OCZEKIWANIA")
confirmation2 = input("Paleta podczas następnego ruchu może uszkodzić układ. Wpisz 'ok'/'nok' w zależności od stanu palety: ")
temp = 0
if confirmation2 == str('ok'):
print("ZWROTKA DO STEROWNIKA DAJĄCA SYGNAŁ DO DALSZEJ PRACY")
cv2.destroyAllWindows()
done = 0
break
elif confirmation2 == str('nok'):
print("ZWROTKA DO STEROWNIKA DAJĄCA SYGNAŁ DO USUNIĘCIA PALETY")
cv2.destroyAllWindows()
done = 0
break
cv2.destroyAllWindows()
done = 0
demo.py (Size: 17.99 KB / Downloads: 146)